原因：
控制電源整流位置的P-N間的電壓低于規定值。
100V的產品：約DC70V（約AC50V）
200V的產品：約DC145V（約AC100V）
400V的產品：約DC15V
① 電源電壓低。發生瞬間停電
② 電源容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，電源電壓下降。
③ 驅動器故障（電路故障）
處理：
100V，200V產品：
測定連接器及端子臺的L1C-L2C線電壓。
400V的產品：
測定連接器及端子臺的24V-0V線電壓。
① 提升電源電壓的容量。更換電源。
② 提高電源容量。
③ 更換新的驅動器。
Err 12.0 過壓保護
原因：
整流位置的P-N間電壓高于規定值。
100V的產品：約DC200V（約AC140V）
200V的產品：約DC400V（約AC280V）
400V的產品：約DC400V （約AC560V）
① 電源電壓超過允許輸入電壓范圍。由于無功補償電容器或UPS（無停電電源裝置）造成的電壓跳起。
② 再生電阻的斷線
③ 外置再生電阻不匹配，導致無法吸收再生能量。
④ 驅動器故障（電路故障）
處理：
測定連接器及端子臺的L1，L2，L3線電壓。
① 輸入正確的電壓，拆除無功補償電容器。
② 用萬用表測量驅動器端子P-B間的外置電阻的電阻值，∞標識斷線。應更換外置電阻。
③ 變更為所指定再生電阻值瓦數。
④ 更換新的驅動器。
Err12過電壓保護：
原因：
逆變器P-N間電壓超過規定值。
① 源電壓超過允許輸入電壓范圍。無功補償電容器和UPS（無間斷電源）造成的電壓反彈。
② 再生放電電阻斷線。
③ 位置再生放電電阻不匹配，導致無法吸收再生電能
④ 驅動器故障（回路故障）
處理：
測量連接器（L1、L2、L3）的線間電壓。
① 輸入正確電壓，拆除無功補償電容器。
② 用測試儀測量驅動器端子B1-B2間外接的電阻值，如為∞則為斷線。應更換外置電阻。
③ 改變所定再生放電電阻值，W數。
④ 更換新的驅動器。
Err13.0 主電源不足電壓保護（PN）； Err13.1 主電源不足電壓保護（AC）
原因：
在Pr5.08=1時，L1-L2間瞬停時間超過Pr5.09所設定的時間。或在伺服開啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規定值。
100V的產品：約DC80V（約AC55V）
200V的產品：約DC110V（約AC75V）
400V的產品：約DC180V（約AC125V）
① 電源電壓低。發生瞬間停電
② 發生瞬間停電
③ 電壓容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，導致電源電壓下降。
④ 缺相…三相輸入規格的驅動器在單相電源下動作。
⑤ 驅動器故障（電路故障）
處理：
測量連接器及端子臺的L1，L2，L3的線間電壓。
① 提升電源電壓的容量。更換電源。排除遺漏主電源電磁接觸器的原因，再次接通電源。
② 嘗試將Pr5.09設定延長。正確設定電源各相。
③ 提升電源容量。電源容量參照P.2-10準備篇「適應驅動器的外圍設備一覽表」。
④ 正確連接電源的各相（L1，L2，L3）。單相100V及單相200V使用L1。L3。
⑤ 更換新的驅動器。
Err 14.0 過電流保護；Err14.1 IPM異常保護
原因：
在逆變器上流動電流超過規定值。
① 驅動器故障（電路，IGBT的部品不良等）
② 電機電纜U，V，W短路。
③ 電機電纜接地。
④ 電機燒毀。
⑤ 電機電纜接觸不良。
⑥ 由于頻繁接通，關閉伺服，導致動態制動器用的繼電器熔化。
⑦ 脈沖輸入和驅動器開啟的時間同步或者脈沖輸入過快。
⑧ 動態制動器電路過熱導致溫度保修死斷線。（僅E，F型）
⑨ 功率模塊過熱保護。
處理：
檢查電機電纜是否短路等。
① 拆除電機電纜，接通伺服，如果立即發生故障，則需更換新的驅動器。
② 檢查電機電纜連接U，V，W是否短路，連接器導線是否有毛刺等。正確連接電機電纜。
③ 檢查電機的各條電纜之間的絕緣電阻。絕緣不良時請更換新電機。
④ 檢查電機的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機。
⑤ 檢查電機連接部U，V，W的連接器插頭是否脫落，如果松動，脫落，則應緊固。
⑥ 更換驅動器。請勿通過接頭，切斷伺服進行運轉，停止操作。
⑦ 接通伺服100ms以后，再輸入指令。
⑧ 更換驅動器。
⑨ 提升驅動器，電機容量。延長加減速時間。減小負載。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）
Err 15.0 過熱保護
原因：
驅動器的散熱器、功率元件的溫度超過規定值。
① 驅動器的周圍溫度超過規定值。
② 過負載。
處理：
① 改善驅動器的周圍溫度及冷卻條件。
② 提高驅動器、電機容量。
延長加減速時間。降低負載。
Err 16.0 過載保護1（過負載保護1）、Err 16.2 過載保護2（過負載保護2）
原因：
轉矩指令值超過Pr5.12（過載等級設置）設定的過載水平是，根據后述時限特性激活過載保護。
① 負載過重，有效轉矩超過額定轉矩，長時間持續運轉。
② 增益調整不良導致振蕩，振動。電機出現振動，異常聲音。Pr0.04（慣量比）的設定值異常。
③ 電機布線錯誤，斷線。
④ 機械受到碰撞，突然負載變重，發生扭轉纏繞。
⑤ 電磁制動器處于動作狀態。
⑥ 在復數臺機械布線中，誤將電機電纜連接到其它軸，錯誤布線。
⑦ Pr5.12（過載等級設置）低。
處理：
以PANATERM的波形圖形畫面檢查轉矩（電流）波形是否發生振蕩，是否上下晃動過大。通過PANARWRM檢查過載報警顯示及負載率。
① 加大驅動器，電機的容量。延長加減速時間，減低負載。
② 重新調整增益。
③ 按布線圖正確連接電機線路。更換電纜。
④ 排除纏繞因素。減輕負載。
⑤ 測量制動器端子的電壓。斷開制動器。
⑥ 將電機電纜，編碼器連線正確連接到各自的對應軸上。
⑦ 設定Pr5.12（過載等級設置）為0
Err 16.1 轉矩飽和異常保護
原因：
轉矩飽和狀態連續發生次數達到Pr6.57「轉矩飽和異常保護監測時間」的設定時間。
解決：
·確認驅動器的動作狀態。
·請執行和Err16.0、Err16.2相同的處理。
Err18.0 再生過負載保護
原因：
再生能量超過再生電阻的處理能力。
① 由于負載慣量大形成減速中的再生能量，導致整流器電壓上升，以及再生電阻的能量吸收不足導致電壓上升。
② 電機旋轉速度過高，無法在規定減速時間內完全吸收再生能量。
③ 外置電阻動作界限被限制為10%的占空比。
處理：
用前面板或通信確認再生電阻負載率。
① 確認動作模型（速度監視器）。檢查再生電阻負載率及過再生警告顯示。提高點擊、驅動器容量，放緩減速時間。外置再生電阻。
② 確認動作模型（速度監視器）。檢查再生電阻負載率及過再生警告顯示。提高點擊、驅動器容量，放緩減速時間。降低電機轉速。外置再生電阻。
③ 設定Pr0.16為2。
注意：設定Pr0.16為2是，請務必設置溫度保修死等外部保護。無再生電阻的保護，有可能會使再生電阻異常發熱導致燒損。
Err18.1 再生晶體管異常保護
原因：
驅動器的再生驅動用晶體管故障
處理：
更換驅動器
Err21.0：編碼器通訊斷線異常保護：
原因：
編碼器和驅動器的通信，在大道一定次數后中斷，激活斷線檢測功能。
處理：
① 線圖所示正確連接編碼器線路。
② 糾正連接器插頭的錯誤連線。
Err 21.1 編碼器通訊數據異常保護
原因：
編碼器的數據通訊異常。
·主要因噪音引起的數據異常。
·雖與編碼器線連接，但通信數據異常。
處理：
·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時請特別注意。
·如果點擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG。
Err 23.0 編碼器通訊數據異常保護
原因：
編碼器的數據通信無異常，但數據內容異常。
主要因噪聲引起的數據異常。
雖與編碼器線連接，但通信數據異常。
處理：
·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時請特別注意。
·如果點擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG。
Err 24.0 位置變差過大保護
原因：
位置偏差脈沖超過Pr0.14的設定。
① 電機未按指令動作。
② Pr0.14（位置偏差過大設定）的數值過小。
處理：
① 按位置指令脈沖檢查電機是否旋轉。確認轉矩監視下的輸出轉矩未達到飽和。調整增益。Pr0.13、Pr5.22設定為最大值。按配線圖正確連接編碼器線，延長加減速時間。減輕負載、降低速度。
② 加大Pr0.14的設定值。
Err 24.1 速度偏差過大保護
原因：
內部指令速度和實際速度的差（速度偏差）超過Pr6.02的設定。
注）由于指令脈沖輸入禁止（INH）或正方向/負方向驅動禁止輸入出現立即停止等，強行將內部位置指令速度設置為0時，在此瞬間速度偏差會變大。內部位置指令速度開始時，速度偏差也會變大，因此，請設定充足的余量。
處理：
·將Pr6.02的設定值變大。
·將內部位置指令速度的加減速時間變長。或通過增益調整來提高追隨性。
·將速度偏差過大檢出置于無效。（Pr6.02=0））
Err 25.0 混合偏差過大異常保護
原因：
·在全閉環控制時，外部位移傳感器的負載位置與編碼器的電機位置不符，超過Pr3.28所設定的脈沖數。
·在全閉環控制中，變更或切換了指令分倍頻分子。
處理：
·檢查電機與負載的連接。
·檢查外部位移傳感器與驅動器的連接。
·在啟動負載時，確認電機位置（編碼器反饋值）的變化與負載位置（外部位移傳感器的反饋值）的變化為相同符號。檢查外部位移傳感器分頻分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移傳感器方向反轉（Pr3.26）是否正確設定。
·在全閉環控制中，固定指令分倍頻。
Err 26.0 過速度保護
原因：
電機的旋轉速度超過Pr5.13的設定值。
處理：
·避免過大的速度指令。
·確認指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。
·因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。
·按配線圖正確連接編碼器的線。
Err 26.1 第2過速度保護
原因：
電機的旋轉速度超過Pr6.15的設定值。
處理：
·避免過大的速度指令。
·確認指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。
·因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。
·按配線圖正確連接編碼器的線。
Err26 過速度保護：
原因：
電機的轉速超過Pr5.13（過速度等級設置）的設定值。
處理：
避免過速度指令。
檢查指令脈沖的輸入頻率及分頻，遞增比。
因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。、
按布線圖正確連接編碼器線纜。
設定Pr5.13（過速度等級設置）為0。
Err 27.0 指令脈沖輸入頻率異常保護
原因：
指令脈沖輸入頻率超過Pr5.32的設定值×1.2倍。
處理：
確認指令脈沖輸入。
Err 27.2 指令脈沖倍頻異常保護
原因：
通過1圈指令脈沖數、第1~第4指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設定的頻率·分倍頻比不合適。
指令脈沖數與指令分倍頻比的乘積值超過越5000Mpps。
指令脈沖輸入有疏密不同。
指令脈沖的輸入由于噪音導致計數錯誤。
處理：
·指令分倍頻比在1/1000~8000倍的范圍下，盡可能低設定最小數值。
·確認指令脈沖輸入。
·盡可能地使用長線驅動的I/F。
·將Pr5.32（指令脈沖輸入最大設定/數字濾波器設定）設定為不滿1000，數字濾波器生效。
Err 28.0 脈沖再生界限保護
原因:
脈沖再生的輸出頻率超過界限。
處理：
·確認Pr011、Pr5.03的設定值。
·檢出為無效時，請將Pr5.33設定為0。
Err 29.0 計數器溢出保護
原因：
編碼器前饋脈沖基準的位置偏差的值超過2 29（536870912）。
處理：
·依照位置指令確認電機是否旋轉。
·用轉矩監視器確認輸入轉矩是否飽和。
·調整增益。
·將Pr0.13、Pr5.22設定為最大值。
·按照配線圖所示，進行編碼器接線。
Err 33.0 I/F輸入重復分配異常1保護
原因：
輸入信號（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能分配重復設定。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.1 I/F輸入重復分配異常2保護
原因：
輸入信號（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配重復設定。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.2 I/F輸入功能編號異常1
原因：
輸入信號（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能中未定義編號。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.3 I/F輸入功能編號異常2
原因：
輸入信號（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能中未定義編號。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.4 I/F輸出功能編號異常1
原因：
輸入信號（SO1、SO2、SO3）的功能中未定義編號。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.5 I/F輸出功能編號異常2
原因：
輸入信號（SO4、SO5、SO6）的功能中未定義編號。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.6 CL分配異常
原因：
計數器清零功能分配到輸入信號SI7以外。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 33.7 INH分配異常
原因：
指令脈沖禁止輸入功能分配到輸入信號SI10以外。
處理：
請正確設定連接器引腳的功能分配。
Err 34.0 電機可動范圍設定異常保護
原因：
針對位置指令輸入范圍，電機動作范圍超過Pr5.14設定的電機可動作范圍。
① 增益不合適。
② Pr5.14的設定值過小。
處理：
① 確認增益（位置環增益和速度環增益的平衡）、慣量比。
② 將Pr5.14的設定值變大。或將Pr5.14設定為0，使保護功能無效。
Err 36.0、Err 36.1 EEPROM參數異常保護
原因：
接通電源試從EEPROM讀出數據時，參數保存區域的數據損壞。
處理：
·重新設定所有的參數。
·重復發生時，可能有故障，需更換驅動器。返回代理店進行檢查（修理）。
Err 37.0、Err37.1、Err37.2 EEPROM檢測碼異常保護
原因：
接通電源時從EEPROM讀出數據時，參數讀入確認數據損壞。
處理：
可能有故障，需更換驅動器。返回代理店進行檢查（修理）。
Err 38.0 驅動禁止輸入保護
原因：
Pr5.04「驅動禁止輸入設定」=0時，正方向/負方向驅動禁止輸入（POT/NOT）皆為打開狀態。
Pr5.04=2時，正方向/負方向驅動禁止輸入中的其中一個為打開狀態。
處理：
確認正方向/負方向驅動禁止輸入的連接開關、電線、電源是否有異常。特別需確認控制用信號電源（DC12~24V）的啟動是否延時。
Err 39.0 模擬輸入1（AI1）過大保護
原因：
在模擬輸入1中施加Pr4.24設定值以上的電壓。
處理：
·正確設定Pr4.24。
確認連接器X4的連接狀態。
·Pr4.24設定為0，保護功能無效。
Err 39.1 模擬輸入2（AI2）過大保護
原因：
在模擬輸入2中施加Pr4.27設定值以上的電壓。
處理：
·正確設定Pr4.27。
確認連接器X4的連接狀態。
·Pr4.27設定為0，保護功能無效。
Err 39.2 模擬輸入3（AI3）過大保護
原因：
在模擬輸入3中施加Pr4.30設定值以上的電壓。
處理：
·正確設定Pr4.30。
確認連接器X4的連接狀態。
·Pr4.30設定為0，保護功能無效。
Err 40.0 絕對式系統停機異常保護
原因：
提供給編碼器的電源、蓄電池電源下降、內部的電容電壓低于規定值。
處理：
連接蓄電池用電源后，進行絕對值編碼器的清零動作。
注意：發生此報警時，若不進行絕對式編碼器的清零則無法清除警報。
Err 41.0 絕對式計數器溢出異常保護
原因：
編碼器多圈計數超過規定值。
處理：
·Pr0.15的設定為2無視多圈計數器溢出。
·將從機械原點開始的移動量設定在32767圈以內。
Err 42.0 絕對式過速度異常保護
原因：
停電后，僅靠編碼器的蓄電池提供電源時，電機轉速超過規定值。
處理：
·確認編碼器側的電源電壓（5V±5%）。
·確認連接器X2的連接狀態。
注意：發生此報警時，若不進行絕對值式編碼器的清零則無法清除警報。
Err43 編碼器初始化異常保護*1
原因：
編碼器初始化是檢出異常。
處理：
更換電機。
Err 44.0 絕對式/增量式單圈計數器異常保護*1
原因：
絕對式：單圈技術異常保護
增量式：單圈計數異常保護
處理：
更換電機
Err 45.0 絕對式多圈計數器/增量式計數器異常保護*1
原因：
絕對式：多圈技術異常保護。
增量式：單圈計數異常保護
處理：
更換電機
Err 47.0 絕對式狀態異常保護*1
原因：
接通電源時，編碼器超過規定值旋轉。
處理：
避免電機在接通電源時動作。
Err 48.0 編碼器Z相異常保護*1
原因：
檢測出串行增量式編碼器的Z相脈沖缺損。
編碼器故障。
處理：
更換電機。
Err 49.0 編碼器CS信號異常保護*1
原因：
檢測出串行增量式編碼器的CS信號的邏輯異常。
編碼器故障。
處理：
更換電機。
Err 50.0 外部位移傳感器接線異常保護
原因：
外部位移傳感器和驅動器的通信達到一定次數后中止，激活斷線檢出功能。
處理：
按外部位移傳感器的連線進行配線。
糾正連接器引腳的連接錯誤。
Err 50.1 外部位移傳感器通信數據異常
原因：
來自外部位移傳感器的數據發生通信異常。主要是因噪音引起的數據異常。雖然外部位移傳感器的電纜連接完好，但通信數據異常。
處理：
·確保外部位移傳感器的電源電壓為DC5V±5%（4.75~5.25V）…特別在連接外部位移傳感器的電纜較長時須要注意。
·如果電機電纜與連接外部位移傳感器的電纜捆扎在一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG…請參照外部位移傳感器的連接圖。
Err 51.0 外部外移傳感器狀態異常保護0*1
原因：
外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit0變為1.
請確認外部位移傳感器的規格。
處理：
排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。
此后，請斷開控制電源后重啟。
Err 50.1外部外移傳感器狀態異常保護1*1
原因：
外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit1變為1.
請確認外部位移傳感器的規格。
處理：
排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。
此后，請斷開控制電源后重啟。
Err 50.2外部外移傳感器狀態異常保護2*1
原因：
外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit2變為1.
請確認外部位移傳感器的規格。
處理：
排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。
此后，請斷開控制電源后重啟。
Err 50.3外部外移傳感器狀態異常保護3*1
原因：
外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit3變為1.
請確認外部位移傳感器的規格。
處理：
排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。
此后，請斷開控制電源后重啟。
Err 50.4外部外移傳感器狀態異常保護4*1
原因：
外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit4變為1.
請確認外部位移傳感器的規格。
處理：
排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。
此后，請斷開控制電源后重啟。
Err 50.5外部外移傳感器狀態異常保護5*1
原因：
外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit5變為1.
請確認外部位移傳感器的規格。
處理：
排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。
此后，請斷開控制電源后重啟。
Err 55.0 A相接線異常保護
原因：
外部位移傳感器的A相接線發生斷線等異常。
處理：
確認外部位移傳感器的A相接線。
Err 55.1 B相接線異常保護
原因：
外部位移傳感器的B相接線發生斷線等異常。
處理：
確認外部位移傳感器的B相接線。
Err 55.2 Z相接線異常保護
原因：
外部位移傳感器的Z相接線發生斷線等異常。
處理：
確認外部位移傳感器的Z相接線。
Err 70.0 U相電流檢出器異常保護
原因：
U相的電流檢出偏移值異常。
處理：
·切斷電源后，再次接通。
·盡管如此，顯示報警發生時，有發生故障的可能性。
請終止使用，更換電機。伺服驅動器。
返回代理店進行檢查（維修）。
Err 70.1 W相電流檢出器異常保護
原因：
W相的電流檢出偏移值異常。
處理：
·切斷電源后，再次接通。
·盡管如此，顯示報警發生時，有發生故障的可能性。
請終止使用，更換電機。伺服驅動器。
返回代理店進行檢查（維修）。
Err 72.0 熱保護器異常
原因：
熱保護器發生異常
處理：
·切斷電源后，再次接通。
·盡管如此，顯示報警發生時，有發生故障的可能性。
請終止使用，更換電機。伺服驅動器。
返回代理店進行檢查（維修）。
Err 87.0 強制報警輸入保護
原因：
輸入強制報警輸入（E-STOP）。
處理：
確認強制報警輸入（E-STOP）的配線。
Err 95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4 電機自動識別異常保護
原因：
電機和驅動器不匹配。
處理：
更換驅動器匹配的電機。
Err 99.0 其他異常
原因：
由于噪音過大，檢測出異常信號。
處理：
·切斷電源后，再次接通電源。
·即使如此，仍然顯示又錯誤的情況下，可能發生故障。
終止使用，更換電機、驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。
其它報警代碼
原因：
控制電路由于噪音過大等導致動作錯誤。
驅動器的自我診斷功能動作
驅動器內部發生異常。
處理：
·切斷電源后，再次接通電源。
·即使如此，仍然顯示又錯誤的情況下，可能發生故障。
終止使用，更換電機、驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。
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